基于改进的多目标粒子群算法的无人车路径规划方法

摘要

本发明属于智能无人车与控制技术领域，尤其涉及一种基于改进的多目标粒子群算法的无人车路径规划方法。本发明步骤主要为：环境建模及目标函数构建、输入路径参数、初始化有效粒子的信息、目标空间分解、计算目标函数值以及粒子方向向量、利用新的适应值公式进行粒子分类更新、计算新粒子方向向量、利用全局最优和个体最优粒子的信息产生新一代粒子，接着进行循环，当达到最大迭代次数时跳出并根据最优解集规划出无人车最优路径。本发明能利用复杂环境下全局或局部位置的信息以及待定无人车的状态参数快速规划出适合此无人车行驶的最优路径。