基于几何正则化约束的车道检测方法

摘要

本发明提出了一种基于几何正则化约束的车道检测方法，包括：步骤S1，针对输入驾驶场景图像进行特征提取，得到初步车道检测和车道线检测结果；步骤S2，对初步车道检测和车道线检测结果进行交叉比较，修正检测误差区域并输出最终车道检测结果。步骤S3，通过基于结构信息的损失函数与交叉熵损失结合，对检测结果进行优化，并训练网络。本发明是一种高效高精度的可行驶区域分割方法，在现有车道检测模型上，通过引入交通场景中道路固有的几何信息作为约束，有效排除环境干扰，并提高车道检测的准确性。本发明不需要对图像进行预处理与后处理，实现端到端的车道检测。实验结果显示，相较于经典检测方法，本发明在检测准确度上有较大提升。