一种考虑人机和谐的汽车紧急避撞分层式控制方法

摘要

一种考虑人机和谐的汽车紧急避撞分层式控制方法涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法通过路径动态规划模块根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出期望轨迹的侧向位移参考值、横摆角参考值、横摆角速度参考值、纵向速度参考值，输入到路径跟踪控制模块，同时通过路径跟踪控制模块采集当前汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角和汽车四个车轮滑移率，控制汽车实现避撞；在控制避撞过程中，通过EPS力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角，确定补偿控制力矩，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现人机和谐的汽车紧急避撞。本发明解决了紧急避撞时路径动态规划与实时跟踪问题，实现了安全最优避撞。