一种应用于类人体骨架的反向动力学解算方法及装置

摘要

本发明提供一种应用于类人体骨架的反向动力学解算方法，包括以下步骤：将人体骨架拆分为手臂部件、腿部部件、脊柱部件与颈部部件；对存在输入的手臂部件与腿部部件进行更新，并进行反向动力学计算并判断其是否超限，如果超限，检查脊柱部件的起始端是否有输入，若无，按照手臂部件以及腿部部件的超限偏移量对脊柱部件的起始端进行更新，若有输入，根据脊柱部件的输入对脊柱部件进行更新，对更新后的脊柱部件进行反向动力学计算并判断其是否超限，如果超限，根据超限偏移量同时对腿部部件以及手臂部件的起始输入进行更新，同时再次更新手臂部件以及腿部部件的反向动力学；通过朝向约束或样条反向动力学对颈部部件效果进行计算，从而得到各个部件最接近当前的动画效果。