展向弯曲与弦向摆动可控的多骨架仿蝠鲼胸鳍推进机构

摘要

本发明提出一种展向弯曲与弦向摆动可控的多骨架仿蝠鲼胸鳍推进机构，仿生水下航行器领域；包括胸鳍骨架、线辊及驱动电机、转向电机组件和蒙皮；所述胸鳍骨架由多个NACA00翼型的骨架、钢丝绳和中部横梁组成；多个骨架的弦长沿胸鳍骨架的轴向从胸鳍根部到尖部依次减小；各骨架的前缘和后缘分别通过钢丝绳连接，形成胸鳍骨架的外缘；分别由线辊及驱动电机和转向电机组件实现了扑翼展向弯曲摆动的自由度和绕展向旋转的弦向摆动的自由度；本发明将驱动部分全部置于翼根部，解决了翼梢过重带来的摆动所需的扭矩过大，驱动困难，耗能高的问题。且将旋转电机也置于翼根部，带电部件结构紧凑，便于防水密封，使水下工作安全可靠。