基于柔性特征的胸鳍摆动推进模式研究

摘要

摆动胸鳍的主被动复合柔性是胸鳍摆动推进模式运动鱼类实现高效率、高机动性、高稳定性、低噪声运动的重要因素.同时,胸鳍摆动推进模式鱼类可利用地面效应有效提升游动速度和推进效率.本项目旨在通过对自然界中仿生原型摆动胸鳍的运动规律深入分析的基础上,研制具备主被动复合柔性特征的仿生机器鱼原理样机,理论与实验分析柔性特征对仿生摆动胸鳍推进性能的影响,实现仿生胸鳍运动的稳定性仿生控制,并初步分析地面效应对摆动胸鳍推进性能的促进作用,为胸鳍摆动推进模式仿生机器鱼的构建与工程应用提供理论依据和方法指导.