基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法

摘要

本发明公开了一种基于神经网络的受限移动机器人协同路径跟踪控制方法，该方法步骤为：建立移动机器人的运动学与动力学模型；定义路径跟踪误差方程；建立移动机器人的性能受限tan型障碍李雅普诺夫函数；基于图论知识，建立多个移动机器人的编队方式；建立移动机器人的路径参数更新率方程；针对移动机器人的非线性建模不确定项，采用后推设计方法，设计基于神经网络的控制器；设计编队控制器。本发明不仅能够保证单个移动机器人的路径跟踪误差最终收敛到小邻域内，还能保证误差始终在给定的区间内，保证暂态性能，同时，本发明实现了多个移动机器人的协同控制，使多个移动机器人根据路径参数均匀分布在同一条路径上。