一种基于碰撞锥的无人机编队避障优先级在线配置方法

摘要

本发明公开了一种基于碰撞锥的无人机编队避障优先级在线配置方法，包括四个步骤：步骤一，采集编队每架无人机和环境中障碍物的实时位置与速度，并以此为依据预测编队内每架无人机与障碍物的最快碰撞时间；步骤二，根据碰撞锥理论，计算每架无人机的碰撞角度范围；步骤三，构建碰撞评估函数，结合最快碰撞时间与碰撞角度范围，计算每架无人机为了规避障碍物所需要执行机动的最大过载；步骤四，比较各架无人机的碰撞评估的迫切程度，并依据迫切程度从大到小的顺序，依次为对应无人机分配由高到低的避障优先级。本发明具有容易实现、能够适应不同的障碍环境、在线实时分配计算等优点，为无人机编队避障的快速性和准确性提供了保证。