一种基于谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架角速率伺服系统

摘要

本发明提出了一种基于谐波减速器的磁悬浮控制力矩陀螺框架角速率伺服系统，包括控制器、功放、力矩电机、电机端线性霍尔传感器、谐波减速器、负载、负载端旋转变压器、级联扩张状态观测器。其中，控制器控制输出和负载端角位置作为级联扩张状态观测器的输入信号，经级联扩张状态观测器产生附加的控制信息补偿到控制器中；力矩电机端安装线性霍尔传感器并通过解算获得准确的力矩电机转子位置信息，力矩电机固连谐波减速器的输入端，谐波减速器输出力矩作用于负载，在负载端安装旋转变压器测量负载端角位置。本发明提出的磁悬浮控制力矩陀螺框架伺服系统，可以实现高精度框架角速率伺服控制。