一种消防机器人全自动协同侦察和灭火作业方法

摘要

本发明涉及一种消防机器人全自动协同侦察和灭火作业方法，采用平面定位法实现侦察机器人和灭火机器人实时定位，从而快速获取各机器人相对主控台和辅助基站的相对位置，便于对机器人反推空间定位、控制和管理。采用编码器补偿和推算机理实现对机器人前后位置的大致估算和偏转角度计算。采用侦察机器人和灭火机器人配合作业，通过侦察机器人在前方获取火源等兴趣点的空间位置，而后进行空间坐标变换实现灭火机器人精准定点灭火。本发明可实现对灾害现场火源等危险源的全自动识别、定位和灭火机器人自动瞄准功能，从而提高现场处置速度，提高危险源处置效率，降低人员损伤和财产损失。