悬浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法

摘要

本发明公开了一种浮式水下自主航行器的多航次地图定位和导航方法，包括：S1航行器沿预设航行路径巡航，获取水下地形的照片序列；S2图像数据处理并进行闭环检测；S3特征匹配以优化照片序列；S4计算照片的显著性；S5地图精度评价；S6多航次巡航，以进行同向路径地图融合和反向路径地图优化；S7拓展地图数据库；S8显著性区域路径规划以实时定位和导航。本发明是一种针对海底基站的HAUV应用环境，通过对同一区域进行多航次探索实现地图优化，进而实现水下精确定位和导航的方法。该方法可以有效解决定位精度和运算效率之间的矛盾，实现HAUV在水下的实时高精度导航。