一种双摆桥式起重机非线性滑模面的滑模控制方法

摘要

一种双摆桥式起重机非线性滑模面的滑模控制方法，用于消除起重机系统的负载摆动的双摆效应。实现高精度的小车跟踪控制和负载摆动抑制对于起重机系统是一个很重要的问题，本发明为此提出了一种新型带有非线性滑动面的滑模控制方法，与传统的线性滑动面不同，非线性滑模面可以将闭环系统的阻尼比从最初的低值变为最终的高值，低值可以提供一个快速的响应，而高值可以消除超调，使小车更精确地跟踪给定的轨迹。李雅普诺夫技术证实了整个系统的稳定性。