用于部件堆叠系统的柔性夹持装置、部件堆叠系统和用于定位部件堆叠系统的夹持元件的定位方法

摘要

本发明涉及一种用于部件堆叠系统的柔性夹持装置，该柔性夹持装置包括多个支撑臂(20)和附接于所述支撑臂(20)的多个夹持元件(23)，所述夹持元件(23)中的至少一些能相对于相应的所述支撑臂(20)移动。每个所述支撑臂(20)均包括至少一个导轨(21)，并且每个能移动夹持元件(23)均包括能在对应的所述导轨(21)中移动的支架(24)。每个支架(24)和相应的所述导轨(21)之间的静态摩擦力使得在部件堆叠处理期间利用所述静态摩擦力将所述能移动夹持元件(23)相对于所述支撑臂(20)保持固定，并且所述能移动夹持元件(23)克服所述静态摩擦力相对于相应的所述支撑臂(20)定位。本发明还涉及包括柔性夹持装置的部件堆叠系统和用于定位夹持元件的定位方法。