一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人

摘要

本发明涉及一种悬挂式六自由度混联喷涂机器人，属于机器人技术领域。包括喷涂机构、传送带机构、机架和喷枪；喷涂机构包括并联机构和串联机构；并联机构通过定平台和固定设于机架内顶部；传送带机构固定设于机架内底部；并联机构通过动平台连接着串联机构；串联机构包括连接传动机构和三个电机，连接传动机构包括旋转底盘、中臂和下臂，喷枪设于下臂的下端；喷枪通过并联机构实现三个方向移动、通过串联机构实现三个方向转动，共有六个自由度。工作时，由传送带机构快速输送工件，通过喷枪实现对不同规格的各类工件进行多角度多方位喷涂。本发明的适应性强，可适用于不同规格、不同形状的复杂表面零件的喷涂。