一种基于系统辨识建立两轴云台控制系统的方法

摘要

本发明公开了一种基于系统辨识建立两轴云台控制系统的方法，采用多重辨识的方法，先辨识出云台模型，根据该模型建立出速度环控制器，对加上速度环控制器的系统再次辨识，根据新系统建立出位置环控制器，得到云台控制系统。最后，通过云台控制系统的输入输出，分析该控制器的性能。本发明多重辨识的方法能很好的将增加控制器引入的干扰加入新辨识的系统中，不会放大累计误差，与单次辨识相比，多重辨识每一个控制器设计都会考虑到新加入的外部干扰，使得每一个控制器的设计都是在该情况下接近最优。因此本发明的控制系统具有响应速度快，鲁棒性好，频带宽度大的优点。