基于ARM的航拍三轴云台控制系统设计与研究

摘要

随着机载云台技术的快速发展,搭载稳定云台的无人机具备快速目标搜索和跟踪能力。由于云台常在复杂环境下执行任务,不可避免地会受到风阻力、机械振动、负载扰动等多种因素影响。传统的云台控制系统采用经典的PID控制,但在复杂的环境中,由于外扰突变,传统的PID不能跟踪突变量的变化,造成控制系统控制精度下降和响应速率减慢。设计基于ARM的硬件平台,运用神经网络云台控制技术,在方向恒定、风速5.95 m/s情况下,云台的姿态角度误差在±5°以内,能够实现云台的稳定控制。