无预设靶标的复杂场景无人机自主降落候选区筛选方法

摘要

本发明提出了一种无预设靶标的复杂场景无人机自主降落候选区筛选方法。该方法对降落区域实时采集的图像进行处理。首先，对采集到的图像进行基于梯度模值的降落视场平整性计算，之后以平整区为基础进行处理实现可降落候选区初步生成。接着，综合利用候选区色调及高度置信度，对初步候选区进行综合判定筛选降落候选区。该方法具有对复杂场景区域良好的适应性，且不依赖于预先的靶标铺设，对于降落环境依赖弱，具有较好的普适性。此外，本方法自动筛选的候选区通常将包括若干可降落区格，可实现集群条件下最大限度的多目标同时自主降落，并且具有区域的自适应性，极大提升了无人机自主降落的适用范围及自动化程度。