一种自动驾驶和人工驾驶车辆混行条件下的交叉口通行控制方法

摘要

本发明面向自动驾驶和人工驾驶车辆混行条件下的交叉口通行控制，设计一种先进的控制方法，在保障安全的情况下，提高混行条件的通行效率。首先，对交叉口的进口车道划分为自动驾驶专用车道、人工驾驶专用车道和混行车道。其次，对于到达的车辆根据车辆类型和进行车道选择，右转车辆进入混行车道，直行和左转的车辆分别进入各自专用车道。然后，设计新型的信号配时方案，对于人工驾驶的车辆在交叉口区域仍旧按照信号配时方法通行，而自动驾驶车辆则在信号周期的全红时间内通行，通过基于位置预定的自组织通行来规避冲突。