GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法

摘要

本发明公开了一种GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法。本发明公开了一种GNSS位置辅助SINS行进间初始对准方法，解决了GNSS速度法辅助SINS对准过程中量测信息易受GNSS量测异常的影响。本发明的主要步骤为：步骤一：获取惯性传感器实时数据并进行姿态更新；步骤二：获取GNSS实时位置数据；步骤三：利用获取的GNSS位置信息，建立位置法矢量观测器；步骤四：设计基于迭代原理的矢量观测器；步骤五：利用最优基四元数姿态确定方法，并计算确定姿态与真实姿态之间的误差角；步骤六：初始对准过程运行时间为M，若k＝M，则输出初始对准结果，完成初始对准过程，若k