基于里程计辅助的SINS动基座初始对准方法

摘要

为了满足车载武器的捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动基座初始对准中对辅助信息自主性的要求,提出了基于里程计辅助的SINS动基座初始对准；针对车载SINS在行驶过程中,地面的不平坦、阵风以及人为操作等因素引起的载体姿态变化,文中利用姿态更新来实时记录载体在各种因素干扰下的姿态变化,结合初始姿态的最优估计值得到载体导航前的姿态,真正地实现了导航前一刻的初始对准.仿真结果表明,基于里程计辅助的SINS动基座初始对准方法对准精度高,收敛速度快,能够实现车载武器系统的动基座对准要求.