动基座

摘要： 自动调平控制技术是为了解决动基座上的搜跟系统360°全域周扫过程中,俯仰与大地水平角度实时保持的问题。该系统是在速率闭环稳定的基础上,采用倾角传感器构成空间位置环,形成位置与速率双闭环,实现系统瞄准线的自动调平。针对平台控制的关键−自动调平技术,着重分析了倾角传感器与平台万向架角度构成的空间位置环,理论推导出搜跟系统的瞄准线与水平面夹角的关系,并进行系统控制分析和仿真。最终仿真分析结果与实际测试结果基本吻合,满足系统的指标要求。

摘要： 舰船航行状态下,重力扰动对高精度、长航时的船用惯导系统的影响不能忽视。针对重力扰动存在的问题,建立考虑重力扰动条件的船用惯导系统的动基座误差方程模型,研究一种基于卡尔曼滤波的变阻尼方法,通过输出反馈使得系统由渐进稳定系统变成稳定系统,所需的等效阻尼比由卡尔曼滤波器估计得到,实现惯导系统重力扰动阻尼抑制。采用EIGEN-6C4模型进行舰船航行轨迹的重力场的仿真,试验表明,相对于传统方法,该方法的速度误差降低约0.8 m/s,降低75.46%,位置误差降低约12000 m,降低83.32%。

摘要： 动基座发射飞行器存在初始误差大、初始误差和工具误差强耦合等特点,相比静基座发射,其误差分离过程更为复杂针对上述问题,提出了一种增加动基座飞行器误差分离结果稳定性的半解析方法,建立了初始定位误差、初始速度误差的解析求解模型,采用了迭代方法对初始误差和工具误差进行联合求解.通过算例对比分析半解析误差分离方法和传统误差分离方法,结果表明:半解析方法中基于遥外测视位置和速度差分离初始误差,观测数据与误差量直接对应,并结合解析方法精准高效的特点,能够有效提高动基座飞行器误差分离结果稳定性.

摘要： 为实现基于优化的动基座对准算法(OBA)对陀螺仪误差的估计,并使其能够应用于低精度SINS系统中,将自适应无迹卡尔曼滤波算法与OBA算法相结合,提出一种新的由GPS辅助的SINS系统快速动基座对准(FIMA)算法.该算法首先推导了陀螺仪常值漂移与失准角之间的关系,并以此构建非线性系统状态方程,然后用重力加速度和GPS输出速度的积分构建量测方程;由于系统存在非线性,提出使用UKF算法对失准角以及陀螺常值漂移进行估计;由于量测方程由速度和重力加速度的积分构成,量测噪声协方差难以确定,引入自适应滤波算法对量测噪声实时估计.跑车实验结果表明:对于低精度SINS系统,该算法可在15 s左右将航向角误差收敛到3°以内,在3 min以后航向角误差可收敛到1°以内;与传统非线性动基座对准算法以及OBA算法相比,该算法可在无任何初始姿态信息的条件下快速对准,且能够对陀螺常值漂移进行在线估计和载体系失准角补偿,提高了动基座对准的精度和收敛性能.

摘要： 针对基于正逆向导航解算的捷联罗经动基座对准实时性弱的问题,基于姿态补偿对准方法,采用一次性姿态补偿和接续姿态更新两种补偿方法设计了一种新的算法,并进行了仿真试验.通过仿真试验验证,全循环法和半循环法均能在同等参数和时间条件下提高对准精度,对比常规捷联罗经对准方法,缩短了对准时间.针对粗对准误差过大导致精对准时间延长的问题,提出了正逆向二级变参数配置方法,减少了对准时间.

摘要： 自调平台通过光电传感器敏感基座二维姿态的变化,根据基座姿态角的变化量,通过执行器件对框架进行回调,使工作台面处于水平状态.自调平台能够为动基座下的测量仪器提供水平基准,为这类测量仪器在动基座环境下的正常使用提供了可能,例如经纬仪类仪器在船上的应用.通过对自调平台调平过程的分析发现,在调平过程中,基座上被测目标与调平工作面之间存在一定的方位偏转,该偏转直接影响到测量结果,属于测量误差.分析出影响方位偏转量的各个参数,并分别对各参数的影响程度进行了阐述.最后,根据分析结果给出使用自调平台的注意事项.

摘要： 传统近程主动防护系统目标跟踪算法不考虑车辆运动因素,但车辆实际运动参数对目标跟踪精度影响很大,进而导致系统整体防护性能降低,因此,需开展动基座下雷达目标跟踪算法研究.在动基座下,实现了雷达量测空间配准,进而基于UKF算法,引入雷达径向速度量测信息,采用比例对称采样策略,提出了一种改进的UKF算法.通过Monte-Carlo仿真,验证了该算法能够显著提高目标跟踪精度与收敛性,满足近程主动防护系统实时高精度跟踪要求.

摘要： 初始定位误差对捷联式惯导系统水下初始对准有着重要影响.针对此问题,基于捷联式惯导系统非线性误差模型利用无迹卡尔曼滤波方法进行载体系测速辅助捷联式惯导系统精对准.首先在水下单应答器定位技术已有研究成果的基础上,对初始定位误差对捷联式惯导系统水下动基座初始对准结果的影响进行理论分析;而后基于船载实测数据对理论分析结果进行水下动基座对准半物理仿真试验验证.试验结果表明,当水下初始位置的定位误差在200m以内时,初始定位误差对捷联式惯导系统动基座精对准的姿态对准结果基本没有影响;会给精对准过程中的位置误差估计带来与初始定位误差相同大小的常值误差.

摘要： 在水下导航应用中,多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)/捷联惯性导航系统(Strapdown inertial navigation system,SINS)是一种常用的组合导航方法.因为水下运动环境的存在和缺乏GPS的辅助,目前仍很难在水下完成动基座对准.本文提出一种完整的动基座姿态和位置的对准方案.通过研究机体坐标系的速率更新方程和它的积分形式,姿态粗对准成为一个基于最优化的姿态估计问题.机体坐标系速率和地球坐标系位置分开处理后,位置对准问题变成一个解方程的问题.本文通过仿真和湖试验证算法.试验结果表明:在60秒内,航向误差可以控制在大约10度,俯仰和横滚角误差可以控制到0.05度.在这种姿态误差水平下,使用基于无迹卡尔曼滤波的精对准,可在240秒内使航向达到1度的精度.最终的位置误差可以达到航行距离的1.5％.这个方案也可以适用于其他机体坐标系速率辅助的SINS对准.

摘要： 本文对不可交换性误差的产生原因以及圆锥补偿算法的一般表达式进行了阐述,并针对动基座条件下捷联惯导系统圆锥补偿算法进行了仿真研究。即设置载体具体运动轨迹,并在运动轨迹上叠加圆锥运动,然后应用不同的圆锥补偿算法进行姿态解算,并对解算结果进行了比较分析。仿真结果表明：动基座圆锥运动条件下,圆锥补偿算法的精度与静基座圆锥运动条件下相应补偿算法的精度相当.

摘要： 为提高动基座上弹道导弹发射的横向命中精度,需提高导弹的方位瞄准精度,鉴于此,发射前需对导弹的方位瞄准系统进行精度标校.给出了三种方位瞄准系统的海上精度标校方法,及其标校原理、标校条件、标校装置和标校结果,并对比了三种标校方法的优缺点.

摘要： 建立了捷联惯导系统支基座对准的误差模型，应用ＰＷＣＳ可观测性分析理论对捷联惯导系统动基座对准过程中的可观测性进行了研究。详细分析了载体的各种运动对系统可观测性的影响，并定性地得出了不同运动对系统可观测性的影响结果。这为研究捷联惯导系统的快速精确对准方法奠定了基础。

摘要： 本实用新型公开了一种可调转动副动触头基座，包括基座体，基座体上开设有上转轴孔和下转轴孔；上转轴孔用于与动触头支架相配合，动触头支架的动触头转轴穿过上转轴孔；下转轴孔用于与开关本体转轴相配合，开关本体上的转轴穿过下转轴孔；下转轴孔为圆柱形通孔；上转轴孔具有位于中间的小孔端及位于两端的大孔端，小孔端的尺寸小于大孔端，上转轴孔的内部尺寸从中间的小孔端均匀变化到两端的大孔端。本实用新型提供的可调转动副动触头基座，其在绕动触头支架上的动触头转轴转动的同时，可以上转轴孔中间的小孔端为支点前后摇动，从而具有自调整功能；尤其适用于拍合式单极双断口触头结构中，从而保证单极双断口触头接触的一致性。

摘要： 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。

摘要： 本发明公开了一种载体姿态动态情况下的惯性/多普勒动基座粗对准方法，包括：首先将DVL测速信息转换为多普勒频移信息；其次用SINS更新的姿态变化信息补偿载体姿态动态情况下DVL测速误差，结合多普勒频移信息估计当前速度；对补偿后的DVL测速信息及SINS输出信息进行积分，构建参考矢量和观测矢量；采用最优基四元数法计算初始姿态矩阵，最终更新当前姿态信息。本发明能有效地提高SINS/DVL组合导航系统粗对准阶段的收敛速度，精度及鲁棒性。

摘要： 本发明提出一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法，首先对捷联惯导系统进行t

摘要： 本发明公开一种捷联惯导系统最优动基座初始对准方法，属于捷联惯性导航领域。所述方法主要包括以下步骤：首先利用全球卫星导航系统数据和捷联惯性导航系统数据计算导航系变换矩阵和载体系变换矩阵，将对准起始时刻的姿态矩阵确定问题转化为多矢量定姿问题，采用滑动窗口构建新的观测矢量，利用奇异值分解算法求解多矢量定姿问题，然后结合全球卫星导航系统和捷联惯性导航系统的输出信息，建立状态模型和量测模型，最后采用二型模糊自适应卡尔曼滤波算法估计状态量并不断修正姿态矩阵，实现捷联惯性导航系统动基座初始对准，提高了初始对准的精度和稳定性，应用前景广阔。

摘要： 本发明公开了一种基于Hurwitz稳定的动基座桥式起重机防摆滑模控制方法，包括步骤S1.建立动基座桥式起重机基于拉格朗日方程的系统动力学模型；S2.引入系统的状态变量，根据动基座桥式起重机系统简化模型，设计控制器的起重机系统的控制律系统总输入；本方法通过通过利用Hurwitz稳定矩阵性质，将滑模面参数转化为单参数调整，能够有效解决滑模控制器参数多、整定难的问题，具有对小车定位、负载消摆及控制器能耗和鲁棒性好的特点。

摘要： 本发明涉及计算机视觉、精密测量及飞机校靶领域，具体为一种校靶设备在动基座平台和外场振动环境下高精度校靶方法。本发明创造性提出了采用基准靶板转换的测量方法，将基准靶板刚性连接到飞机机体主框架上，使其与飞机机体振动运动同步，基准靶板和飞机坐标系间是一个固定的常数矩阵，即无论测量过程中基准点的位置是否由于振动发生变化，基准点测量值相对飞机坐标系都是一致的。该发明不仅解决了飞机校靶过程中的机身晃动问题，而且可以将校靶设备相机放置在围绕机身多个位置进行测量，避免了飞机参考点测量过程中有遮挡情况下的转站问题，实现对机身各点坐标的快速测量，从而解决了飞机校靶过程中的机身振动问题。

摘要： 本发明公开了一种初速度扰动消除极区动基座对准方法，解决了极区对准易受初始速度误差影响的问题，包括：步骤1：获取传感器数据与组合导航数据；步骤2：设计中高纬度数据转换方法；步骤3：进行姿态更新与速度辅助矢量观测器模型构建；步骤4：设计初速度扰动消除模型；步骤5：利用OBA算法实现姿态确定；步骤6：初始对准过程迭代次数为M，若k＝M，则输出估计的误差参数，完成初始对准，若k

摘要： 本发明公开了一种动基座机械臂末端负载质量在线估计方法，属于机器人控制技术领域。本发明的方法包括：对负载质量的估计值进行处理获得六维虚拟广义力、采集躯干六维位姿反馈信号进行处理获得躯干实际受力、推力与躯干实际受力进行比对、采用负载质量自适应迭代速度滑模控制模型对当前负载质量的估计值进行处理获取新的负载质量的估计值，直至躯干实际受力与推力相等。本发明提供的动基座机械臂末端负载质量在线估计方法，能够基于当前参数所构造并施加的动基座推力与躯干实际推力预测值对手臂末端负载进行实时估计，以调整控制器模型参数，改善系统控制性能。

摘要： 本发明属于动基座桥式起重机控制技术领域，具体地涉及一种动基座桥式起重机复合型滑模自抗扰防摆的控制方法。包括：步骤1：基于拉格朗日方程，建立动基座桥式起重机系统的动力学模型；步骤2：在步骤1建立的动力学模型基础上，采用基于sigmoid函数的S型曲线作为小车理想跟踪轨，构建复合型滑模自抗扰控制律；步骤3：基于Lyapunov能量法，对步骤2构建的复合型滑模自抗扰控制律的稳定性进行证明。构造了包含小车位移及负载摆角信息的虚拟复合被控量，构建了新的被控系统结构，并利用LESO对总扰动进行观测，设计出复合型滑模自抗扰控制器，实现了起重机系统的镇定控制，可以在不影响消摆速度的基础上，实现稳定快速控制，并能有效处理控制量过大的问题。