基于TOF深度相机的平仓机器人路径规划与决策方法

摘要

本发明涉及粮仓机器人导航技术领域，提供一种基于TOF深度相机的平仓机器人路径规划与决策方法，首先获取粮堆局部区域的三维图像信息，找到局部区域中的所有凸包，并找出高度最高的凸点作为目标点，其对应的凸包为待平整凸包；然后以起点为中心形成9个方格，计算从起点移动到周围每个方格中心点的代价，选择代价最小的点作为要移动到的点，并以该点为新的起点，寻找下次要移动到的点，直到形成局部最优路径；然后沿着局部最优路径移动到目标点对待平整凸包进行平仓操作，再对下一个局部区域进行上述操作，直到整个粮仓被平整完毕。本发明能够在非连续地形的复杂环境中具有更高的准确性和适应性，提高平仓机器人在平仓作业中的自主性。