一种四旋翼飞行器横滚轴角速度和俯仰轴角速度估计方法

摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器横滚轴角速度及俯仰轴角速度估计方法，首先，采集多组试验数据，通过最小二乘法辨识横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数；其次，周期读取k时刻四旋翼飞行器机载传感器信息并计算k时刻的横滚轴角加速度、俯仰轴角加速度；然后，预测k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、横滚力矩模型及俯仰力矩模型的一阶马尔可夫、横滚力矩模型参数、俯仰力矩模型参数、四元数；最后，通过扩展卡尔曼滤波器，对k时刻四旋翼飞行器的横滚轴角速度、俯仰轴角速度、四元数进行校正。采用本发明无需增加外部设备，可以在缺少横滚轴角速度、俯仰轴角速度传感器时，通过力矩模型辅助完成对横滚轴角速度、俯仰轴角速度估计的估计。