一种结合行人运动场景约束的方位角校准算法

摘要

本发明公开了一种结合行人运动场景约束的方位角校准算法，在捷联式惯导系统中，利用陀螺仪测量载体各轴旋转运动的瞬时角度增量(角速度)，采用积分的方式计算方位信息，随着时间的增长，方位角误差会呈现发散的状态，使得系统的长期精度差，基于地磁和重力属性的电子罗盘，不存在误差累积的问题，但是当存在干扰磁场时，磁强计的数据反而会使方位角产生较大偏差，则引入基于运动场景约束的方位角校准算法。它采用一些已知的规则运动模式，如结合行人在地面上直线行走模式、上下楼梯模式等将其作为约束条件，以纠正方位角误差，本发明提出的方位角校准算法避免了由于陀螺漂移和外界磁场干扰带来的方位角偏差的问题，进一步提高了导航定位精度。