基于GPS与气压计融合数据的高度滤波方法

摘要

本发明提供了一种基于GPS与气压计融合数据的高度滤波方法，该方法首先对GPS可用卫星数量及三维位置精度因子分析，构建判断融合后的观测高度中GPS与气压计高度模型，然后将其作为惯性导航高度滤波观测量，使用互补滤波对导航系下的高度进行滤波。本方法通过分析惯性导航、GPS导航及气压计特性，能够结合各自优点，使系统能够应用于更为复杂的工作环境。将GPS测量高度与气压高度数据进行融合，在进行高度校正的同时得到较为精确的速度与位置。同时解决了单一传感器信号较弱或数据较差时对滤波效果产生的不利影响。