穿戴式下肢外骨骼康复机器人髋关节弹簧电机并联驱动器

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人弹簧电机并联驱动器结构设计，主要包括有驱动能力的髋关节部件、可调节刚度的且具有能量储存与释放功能的柔性结构部件、可调节位置并固定锁死的定位开关结构部件、起支撑作用的大腿杆部件。所述有驱动能力的髋关节部件主要包括关节驱动电机组件、齿轮1。所述的可调节刚度且具有能量储存与释放功能的柔性结构部件主要包括曲柄滑块机构、弹簧刚度调节部件、小齿轮组件、中齿轮组件。所述的可调节位置并固定锁死的定位开关结构部件主要包括支撑件、定位板、舵机、舵舵盘、传动轴、齿轮、齿条。所述的起支撑作用的大腿杆部件主要包括大腿杆、轴承上盖、轴承端盖。