一种二维激光扫描仪标定方法、系统及装置

摘要

本发明公开了一种二维激光扫描仪标定方法、系统及装置。所述方法包括：获取标靶反射片的中心点在全站仪坐标系下的坐标；获取扫描仪在小车移动时多个标靶反射片表面的点云数据，并将点云数据的坐标转换到基准坐标系下；获取点云数据中反射强度大于预设阈值的点的坐标，并依据反射强度大于预设阈值的点云数据与邻居点云数据的距离，形成点集聚类；获取点集聚类的重心坐标，点集聚类的重心坐标为标靶反射片中心在初始扫描仪坐标系下的坐标；获取扫描仪坐标系与全站仪坐标系的转换参数；获取车体坐标系与全站仪坐标系的转换参数；获取车体坐标系与扫描仪坐标系的转换参数。本发明不仅能够提高标定精度，还能达到实时、快速的效果。