一种基于蚁群算法的无人机群区域覆盖的多步寻优方法

摘要

本发明公开了一种基于蚁群算法的无人机群区域覆盖的多步寻优方法，其思路为：设定蚁群算法中的蚂蚁总只数和每只蚂蚁的维数；然后令s表示第s次搜索，s∈[1,SeachNum]，SeachNum表示搜索次数，每次搜索分别进行D次迭代，并令d表示第d次迭代，d∈[0,D]；计算第s次搜索第d次迭代后的第一数据结构AntSawrm_s,d和第s次搜索截止到第d次迭代的第二数据结构OptSawrm_s,d；令d加1，直到得到第s次搜索截止到第D次迭代的第二数据结构OptSawrm_s,D，进而第s次搜索后无人机群的一条完整的最优路径；令s加1，直到得到第SeachNum次搜索后无人机群的一条完整的最优路径，所述第SeachNum次搜索后无人机群的一条完整的最优路径包括第SeachNum次搜索后无人机群前进InnerStep步的最优路径p_SearchNum和第SeachNum次搜索后无人机群前进InnerStep步的最优速度v_SearchNum，进而完成基于蚁群算法的无人机群区域覆盖的多步寻优过程。