一种通过三点固定连接行走箱体的摇臂式悬架机构

摘要

本发明涉及机器人移动平台的一种悬架结构,一种通过三点固定连接行走箱体的摇臂式悬架机构，支撑平衡架由内、外摇臂间隔配置构成，夹持一对支腿(14)，上端固定在具有角平分齿轮(11)的角平分齿轮轴(12)上；并配置承载板(6)，配置的电动推杆(4)两端转动连接减震器(2)内端，在承载板侧板开设长槽，推杆接头(5)的端头伸入长槽内，在减震器(2)的外端转动连接减震器连接支架(3)上端；承载板(6)向下伸出两根导向杆(7)和导向齿块(8)，导向齿块(8)两侧为与角平分齿轮(11)相啮合的两齿条面；固定块(10)上配置套筒(9)，承载板(6)上下移动；平衡臂(19)的中央为一行走箱体的铰接点，驱动桥壳上两侧有两个固定点。控制电动推杆(4)的推杆伸长、缩短，达到了主动增大或减小悬架离地间隙的功能。