一种用于并联机构的动态性能分析方法

摘要

本发明公开了一种用于并联机构的动态性能分析方法，属于机电一体化技术领域。该方法首先在关节空间建立并联机构的动力学模型，计算驱动轴的最大负载惯量；建立并联机构驱动轴的双惯量控制系统，获得角速度传递关系与角度位置传递关系；进一步为双惯量控制系统选择合适的总体阻尼比，并确定速度环控制器及位置环控制器的控制参数；最后计算双惯量控制系统第一、第二阻尼比的变化及第一、第二固有频率的变化，用于解释并联机构的动态性能变化。本发明为分析并联机构这一复杂机电一体化装备的动态性能提供了有效的工具。