基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种基于实时运动控制平台以及FPGA的伺服系统及其控制方法，包括：依次通信连接的实时运动控制平台和FPGA。所述实时运动控制平台被配置为运行运动规划算法得到位置给定信息，分别通过位置调节器和速度调节器将其输出传输至工业以太网网络中，与所述FPGA进行数据交互；所述FPGA被配置为接收网络驱动模块传输的电流参考矢量信号，通过纯硬件逻辑电路实现的电流环路产生PWM调制波，驱动功率模块；并将采样的反馈数据通过工业以太网传输至所述实时运动控制平台形成闭环回路。