一种基于改进A星搜索的无人驾驶汽车局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于改进A星搜索的无人驾驶汽车局部路径规划方法，给算法中所有拓展的节点带上方向属性，引入汽车转弯特有的机械约束。因此，算法只拓展无人驾驶车辆前进方向范围内的节点，更符合物理意义；引入引导线L，引导线L由一系列的引导点组成，是无人驾驶汽车领域用于引导车辆前进的一种信息表示；本发明中提出用L来修改A星算法的评估函数，使其更符合人类驾驶员的驾驶习惯；为了更符合人类驾驶员的避障策略，本发明提出引入关键点keyPoint的概念，用keyPoint来引导A星算法实现饶障的过程。本发明的有益效果在于：引入引导线对评估函数进行改进，能够得到期望的最优解；引入keyPoint使其避障策略更优。