具有五自由度的并联机构及其拓展多轴联动装置

摘要

本发明公开了一种具有五自由度的并联机构，包括：机架；动平台；第一支链，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与机架相连，第一支链通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；第二支链，第二支链与第一支链结构相同；第三支链，第三支链包括主子支链和两个副子支链；第一支链、第二支链和第三支链分别连接于机架和动平台之间，并与机架和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的具有五自由度的并联机构可拓展成混联的多轴联动装置，可实现对复杂零部件和大型结构件加工以及大型设备异地维修等多轴联动数控加工。