基于模型分割的混合场景重建方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于模型分割的混合场景重建方法及装置，其中，方法包括：获得相机的当前位姿；获得静态场景模型和动态物体模型；通过动态重建方法对动态物体的局部运动进行跟踪并更新动态物体模型，并且通过投影法将重建后的动态物体模型投影至深度图中以对当前深度数据进行分割，获得属于静态场景的深度数据，并通过静态重建方法对属于静态场景的深度数据进行处理，以更新静态场景模型。该方法可以通过跟踪相机姿态，计算深度图与重建模型的对准误差，根据对准误差分离动态物体模型和静态场景模型并进一步分别处理，从而实现动态物体和静态场景的共同重建，有效提高三维场景重建技术的鲁棒性、实用性和可靠性。