一种模拟开敞式TBM换刀机器人换刀的试验台

摘要

本发明属于全断面岩石掘进机设计技术领域，一种模拟开敞式TBM换刀机器人换刀的试验台，以开敞式TBM主机系统结构形式为研究，鉴于换刀机器人换刀试验台需满足不同布置形式下滚刀的位姿调整，试验台主要包括刀盘机架、滚刀调整装置、试验台主梁模拟部。刀盘机架采用常用的工字钢，用来承受刀盘结构的质量；滚刀调整装置的驱动电源为电驱动，通过调整不同驱动源的参数实现滚刀极径、极角的变化，进而以一把滚刀实现刀盘多处滚刀位置与姿态的模拟。该试验台可从试验环节模拟滚刀不同位姿的调整，降低TBM换刀机器人的研发成本，为TBM换刀机器人的工业应用提供指导。