用于工业机器人的笛卡尔空间轨迹的几何平滑方法

摘要

本发明提出了一种用于工业机器人的笛卡尔空间轨迹的几何平滑方法，包括：对转弯区内的前后两条轨迹对应的几何曲线进行参数化；计算前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值；根据前后两条轨迹的几何曲线在转弯区衔接点处的参数值，转弯半径判断是否超出预设限制条件，如果是则对几何曲线进行截断；利用贝塞尔曲线生成原理生成转弯区空间曲线；计算几何曲线的端点速度和加速度；采用一维速率规划算法和速率规划边界条件生成转弯区轨迹。本发明对工业机器人在转弯区内的前后两条轨迹进行几何上的叠加平滑，以保证轨迹对应的几何曲线的曲率连续，对平滑后的几何曲线进行速度规划达到转弯区速度控制的目的。