一种健侧患侧协同的主动下肢训练系统及其操作方法

摘要

本发明公开了一种健侧患侧协同的主动下肢训练系统及其操作方法，肌电电极分布在患者的健侧腿部以及患侧腿部，传感器和陀螺仪设置在健侧腿部，计算机分别与肌电电极、传感器和陀螺仪连接，外骨骼设置在患侧腿部，外骨骼通过电机与计算机连接，计算机用于接收肌电电极、传感器和陀螺仪输入的信号并根据结果驱动电机带动外骨骼运动并通过人机交互界面产生镜像神经元诱发及视觉反馈。本系统可以以调整健侧运动速度来调整患侧运动，进而实现整体步速的调节，更加逼近健康人行走过程，患者可以根据自己的状态做出实时的调整，更大程度发挥了患者主观能动性，采取压力传感器及先前时间差校准的方式，增加了系统稳定性及安全性。