一种基于动力学系统的机器人安全控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于动力学系统的机器人安全控制方法及装置，具体为：根据机器人的关节结构构建机器人动力学模型；采集整个机器人所需要的信号，所述信号包括关节力矩信号、角度与角速度信号、电机电流信号；根据最小二乘法辨识出患者佩戴机器人后的整体动力学模型以及摩擦模型参数；根据关节力矩信号获取关节力矩曲线及相应的摩擦力矩曲线，并根据给定的运动轨迹预测出各关节的最优控制序列；根据关节力矩信号和角度与角速度信号计算出患者的发力情况，完成对患者恢复状态的诊断。