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一种基于Boid模型的无人机群编队方法

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本发明公开了一种基于Boid模型的无人机群编队方法，属于无人机技术领域。将无人机群中的每个四旋翼无人机分别组装配置，通过信息获取模块感知探测半径范围内的其它无人机的状态信息。划分无人机I探测半径范围内的空间区域，并判断探测半径范围内的其它无人机处于哪个区域。无人机I未与其它无人机发生冲突，当冲突区域内没有其它无人机后，无人机I根据一致区域和吸引区域里的无人机状态来调整下一个时间步的飞行速度和方向。利用每个无人机当前时间步的飞行速度和方向计算机群的同步性V

著录项

公开/公告号CN109782798B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-03-27

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201910059213.4
发明设计人曹先彬;杜文博;朱熙;徐亮;李宇萌;
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申请日2019-01-22
分类号
代理机构北京永创新实专利事务所;
代理人冀学军
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 10:53:22

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-03-27

授权

授权
2019-06-14

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20190122

实质审查的生效
2019-06-14

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/10 申请日:20190122

实质审查的生效
2019-05-21

公开

公开
2019-05-21

公开

公开
2019-05-21

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