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一种具有腰部自由度四足机器人的控制方法

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本发明公开了一种具有腰部自由度四足机器人的控制方法，属于仿生机器人领域。建立具有腰部自由度的四足机器人的运动学模型和动力学模型，计算各步态参数，配合逆运动学模型进行解算，得到四足机器人13维电机转动量的预期值，分别输入动力学模型和关节PD控制器中；动力学模型计算出13个关节实时的角度，结合每条腿的足底三维力数据f输入动力学模型中，输出为各关节力矩向量集合τ

著录项

公开/公告号CN109871018B

专利类型发明专利
公开/公告日2020-03-10

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201910136095.2
发明设计人王兴坚;赵剑;张益鑫;王少萍;张育玮;潘凌风;
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申请日2019-02-25
分类号
代理机构北京永创新实专利事务所;
代理人冀学军
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2022-08-23 10:52:21

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-03-10

授权

授权
2019-07-05

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20190225

实质审查的生效
2019-07-05

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D 1/02 申请日:20190225

实质审查的生效
2019-06-11

公开

公开
2019-06-11

公开

公开
2019-06-11

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