一种时变非线性小车-吊重防摇控制装置及防摇控制方法

摘要

本发明提供了一种时变非线性小车‑吊重防摇控制装置及防摇控制方法，PLC控制器根据小车运行速度v、吊重摆角θ建立大摆角时变非线性防摇系统数学模型，之后进行大摆角时变非线性防摇系统数值迭代求解，以得到大摆角防摇系统的时间响应曲线；PLC控制器以大摆角防摇系统的时间响应曲线为依据，通过改变输出脉冲的频率和方向来调节小车驱动电机的转速，并由机械传动系统带动小车前进和后退。本发明成本低，精度高，可以实现快速、稳定地抑制大摆角非零初始值引起的振荡。