桥门式起重机吊重防摇状态反馈控制系统设计

摘要

为了防止桥门式起重机吊重在目标位置和期望时间时摇摆,针对电压控制直流电机驱动的小车吊重系统,建立了系统动力学方程,并在工程实用和允许范围内对该方程进行简化和状态空间描述.通过状态反馈控制,并考虑一对闭环主导极点,类似二阶系统性能分析推导出反馈控制器的调节参数公式.仿真结果表明小车在目标位置10 m、期望调节时间7s静止,同时吊重摆角衰减为零,控制系统具有良好的稳定性和期望的动态特性.