一种自适应非奇异快速终端滑模观测器控制方法

摘要

本发明提供了一种自适应非奇异快速终端滑模观测器控制方法，属于电机转矩控制领域。本发明通过转矩差值自适应调节终端吸引子中的指数趋近律和终端吸引趋近律的系数，用转矩差值变化率调整整体的趋近速率；通过定子电流和电压来确定滑模超平面，并通过转矩差值和转矩差值变化率自适应调整滑模超平面；通过超平面和趋近律得到滑模控制率，并通过转矩差值和转矩差值变化率自适应调整控制率；转矩计算模块计算得到实时转矩，并与给定转矩产生转矩差值。本发明自适应调节终端吸引子趋近律、控制率和超平面，避免了滑模系统在控制切换时出现的超调和振荡现象，同时对参数摄动和外界干扰具有很好的自适应效果，提高了无刷直流电机控制系统的稳定性能。