零到低车速下无转矩传感器提供辅助的修改静态轮胎模型

摘要

本发明提供了一种控制电动助力转向系统的方法。所述方法响应于确定一个或多个方向盘转矩传感器未被启用而估计由轮胎和轮胎所接触的地表面引起的转向齿条力。所述方法基于估计的转向齿条力生成转向辅助转矩指令。所述方法使用转向辅助转矩指令来控制电动助力转向系统。