一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法

摘要

本发明公开了一种空间六自由度独立可控四旋翼无人飞行器及其控制方法，包括机身、机臂和控制器，四条机臂固定在机身上，机臂末端安装有可多自由度操纵的旋翼短舱系统，旋翼采用中心铰式桨毂，并由电机驱动，可变距、变转速。舵机控制自动倾斜器，实现旋翼总距、周期变距操纵，在舵机控制下桨盘可向任意方向倾倒；各个旋翼的总距、纵横向周期变距和转速独立控制。每副旋翼提供三个方向的力和三个方向的力矩，四副旋翼的组合协调，使飞行器在空中飞行时的六个自由度（三个线速度、三个姿态角）解耦，速度和姿态独立可控。飞行器拥有六个通道输入：前后速度、左右速度、上下速度、俯仰姿态、滚转姿态、航向姿态，分别对应飞行器飞行的六个自由度。