一种基于轮胎非线性特性的汽车稳定性控制方法

摘要

一种基于轮胎非线性特性的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、Carsim汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息；MPC控制器依据轮胎侧偏刚度选择预测模型，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入产生的前轮转角进行叠加后直接输出给CarSim汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定四个车轮的制动力矩，输出给CarSim汽车模型，实现稳定性控制。