一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其行为驱动的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于行为驱动的自平衡无人驾驶自行车及其行为驱动的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制基于人骑自行车的数据进行控制规则建立，并通过人体变量与控制变量的二次映射，最终基于行为驱动实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。