一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法

摘要

本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展卡尔曼滤波器对视觉导航信息与惯性导航信息融合，建立了系统滤波模型；考虑到定位的局部性，利用双目摄像机观测全局特征点路标，并基于遗传算法对地图特征进行数据关联，并将扩展后的状态向量反馈回滤波器中。本发明可以进行长时间、高精度的定位；并且由于加入了遗传算法改进地图的数据关联，使得在同步构建地图中精度提高很多。