一种基于随机集理论的多目标跟踪方法

摘要

为了在有限资源限制条件下，实现复杂场景下多目标状态的有效跟踪，本发明提供了一种基于随机集理论的多目标跟踪方法。该方法在航迹预测阶段首先依据贝叶斯准则对每一个继续存活航迹进行一步预测，然后根据目标先验信息自适应出生目标航迹；在航迹跟新阶段，首先在各假设下计算相应存在权重概率以及联合多目标概率密度函数，然后计算各目标标号的后验概率参数，包括存在概率以及对应的概率密度函数。该方法具近似代价小、在有限资源下性能优异、适用任意量测模型的鲁棒性等优点。另外，由于本发明的算法所占用系统计算资源少,具备良好工程应用前景。