一种基于运动线性模型和区域性能指标的预测控制算法

摘要

本发明涉及一种基于运动线性模型和区域性能指标的预测控制算法，步骤如下：1)线性化假定；2)增量形式的船舶运动方程；3)区域性能指标；4)预测方程；5)约束条件；6)方程求解。本发明的优点在于：本发明所述的方法为线性化的方法，求解相对于非线性类预测控制算法要简单，且结果可靠。因其求解简单，所以计算时间较短，更能适应船舶控制这种实时性要求较高的领域。本发明的方法基于区域性能指标，符合目前绿色控制的概念，能够有效避免推进器的磨损，减少能源消耗。